تبلیغات

به نام خدا

با عرض سلام خدمت دوستان عزیزم

همان‌طور كه قول داده بودیم، قراره در این جلسه با ربات‌های فوتبالیست دانش‌اموزی بیشتر آشنا شویم. اما از اونجایی كه در مورد این ربات‌ها مطالب زیادی برای گفتن وجود دارد، بحث ما در چند جلسه‌ی آینده هم ادامه خواهد داشت.

در ابتدای بحث لازم به ذكر است كه از امسال، فدراسیون جهانی روبوكاپ، قوانین مسابقات ربات‌های فوتبالیست دانش‌اموزی را به كلی تغییر داده است، این تغییرات باعث به وجود امدن تغییراتی بنیادین در ساختار ربات‌های فوتبالیست دانش آموزی شده است. اما به دلایلی هنوز در اكثر مسابقات داخلی از قوانین سال گذشته استفاده می‌شود. به همین خاطر ما هم در این جلسه ابتدا در مورد قوانین قبلی این لیگ توضیح خواهیم داد، در چند جلسه آینده هم به قوانین جدید لیگ خواهیم پرداخت.

مسابقات فوتبالیست دانش‌اموزی دارای 2 زیر شاخه است كه در هر یك مسابقاتی جداگانه برگزار می‌شود: 1- در اولی هر تیم فقط می‌تواند یك ربات را در هر زمان در زمین بازی داشته باشد باشد، كه به آن "یك به یك (1×1)" می‌گویند. 2- در دیگری هر تیم می‌تواند در هر لحظه حداكثر 2 ربات در زمین بازی داشته باشد كه به آن "دو در دو (2×2)" می‌گویند.

بیشتر قوانین بازی در هر دو زیر شاخه یكی است، اما طبیعتاً تفاوت‌هایی هم وجود دارد. یكی از مهم‌ترین تفاوت‌ها در اندازه‌ی زمین بازی آن‌ها است، كه در بخش 2×2 اندازه‌ی زمین بازی و دروازه‌ها كمی بزرگتر از 1×1 است.

پس بحث را از زمین مسابقه شروع می‌كنیم:

ابعاد زمین 2×2 و 1×1 در تصاویر زیر نشان داده شده است.


زمین بازی بخش 2×2


زمین بازی بخش 1×1

دور تا دور زمین با دیواره‌های مشكی رنگی به ارتفاع 14 سانتی متر محصور شده است.

در كف زمین مسابقه نیز، یك طیف رنگی از سیاه تا سفید (مانند شكل زیر) در حد فاصل بین دو دروازه كشیده شده است تا به كمك آن، ربات‌ها بتوانند موقعیت تقریبی خود را بدست بیاورند. در ادامه در مورد این موضوع بیشتر توضیح خواهیم داد.


و این هم نمای كلی یك زمین مسابقه‌ی استاندارد:




توپِ بازی:




تشخیص توپ برای ربات به هیچ وجه كار ساده‌ای نیست، زیرا ربات مثل انسان چشم ندارد و نمی‌تواند توپ را مستقیماً ببیند. در ربات‌های پیشرفته‌ی دانشجویی، یك دوربین تصاویری از زمین مسابقه تهیه می‌كند و تصاویر دریافتی خود را به صورت دیجیتال شده تحویل یك كامپیوتر می‌دهد و كامپیوتر پس از انجام پردازش‌های فراوان بر روی تصویر دریافت شده، می‌تواند مكان توپ را تشخیص دهد. البته این اتفاقات در كسری از ثانیه صورت می‌گیرد و در هر ثانیه ده‌ها تصویر از زمین مسابقه گرفته شده و توسط كامپیوتر پردازش می‌شود. اما به هر حال این روند كمی پیچیده است و نمی‌توان از لیگ‌های دانش‌آموزی انتظار انجام چنین روندی را داشت.

توپ مورد استفاده برای این لیگ می‌بایست دارای خاصیتی باشد كه ربات‌های دانش‌آموزی كه طبیعتاً نمی‌توانند زیاد هم پیشرفته باشند، بتوانند به راحتی آن را تشخیص دهند. این توپ‌های دارای تعداد زیادی فرستنده‌ی مادون قرمز هستند كه این فرستنده‌ها در همه جهت از خود نور مادون قرمز ساتع می‌كنند. به این ترتیب می‌توان توسط یك سنسور مادون قرمز معمولی بر روی ربات (‌كه در جلسه‌ی ..... در مورد آن توضیح داده شد) به راحتی نور ساتع شده از توپ را دریافت كرد و مكان توپ را تشخیص داد. شكل زیر تصویری از این توپ ها است:



داخل این توپ چند عدد باطری قرار می‌گیرد تا انرژی لازم آن برای تولید نور تأمین شود. جنس بدنه‌ی آن نیز پلاستیك شفاف است.


ابعاد و وزن ربات‌ها




برای بخش 2×2: وزن ربات نباید از 2.5 كیلوگرم بیشتر باشد. ارتفاع آن هم نباید بیش از 22 سانتی متر باشد. كل ربات نیز باید در استوانه‌ای تو خالی به شعاع 22 سانتی متر جا شود.

برای بخش 1×1: وزن ربات نباید بیش از 2 كیلوگرم باشد. محدودیت ارتفاع هم همان 22 سانتی متر است. كل ربات نیز باید در استوانه‌ای تو خالی به شعاع 18 سانتی متر جا شود.



برخی از قوانین بازی





 

در این جلسه با قوانین لیگ و كلیات ربات‌ها آشنا شدیم. در جلسه‌ی آینده با ساختار فنی یك ربات فوتبالیست آشنا خواهیم شد و خواهیم دید یك ربات فوتبالیست حرفه‌ای باید دارای چه ویژگی‌ها و امكاناتی باشد.

منتظر سوالات و نظرات دوستان خوبم هستم