تبلیغات

به نام خدا

با عرض سلام خدمت همه ی دوستان عزیزم

امیدوارم سلامت و پیروز باشید

همونطور که در جلسه ی پیش گفتیم، این جلسه ابتدا سعی می کنیم از L298 در راه اندازی موتور ربات استفاده کنیم.


نحوه ی استفاده از L298 در یک ربات مسیریاب ساده


همونطور که در جلسات پیش توضیح داده شد، یک آی سی L298 قابلیت راه اندازی 2 موتور به صورت همزمان را دارد. البته L298 یک درایور موتور نسبتاً حرفه ایست و در این ربات ما ضرورتی در استفاده از این آی سی نیست، و این مطالب بیشتر جنبه ی آموزشی دارد، یعنی هدف ما اینه که دوستان کاربرد عملی این آی سی را در ربات ببینند.

در این آی سی برای هر موتور 2 ورودی و 2 خروجی وجود دارد. 2 پایه ی خروجی را که مستقیماً به پایه های موتور متصل می کنیم. (به جلسه ی هفدهم مراجعه شود).

اما 2 پایه ی ورودی هر موتور!!

در اینجا هم یکی از 2 پایه ی ورودی را مستقیماً به – متصل کرده و پایه ی دیگر را به خروجی ANDِ متناظر موتور وصل می کنیم.

برای موتور دیگر هم دقیقاً همین روند را تکرار می کنیم، یعنی ابتدا خروجی ها را به موتور متصل کرده و سپس ورودی ها را یکی به – و دیگری به خروجی AND متناظر وصل می کنیم.


آی سی ULN2003

این آی سی نیز عملکردی شبیه بافر 74245 دارد، با این تفاوت که اصطلاحاً(Open collector) است، یعنی شما می توانید سطح ولتاژ خروجی را خودتان تعیین کنید و مثل 74245 الزاماً 5ولت نیست. یعنی هر ولتاژی (حداکثر تا 50ولت) که شما به پایه ی تغذیه ی آی سی بدهید، بر روی خروجی ها نیز قرار می گیرد. اما سطح ولتاژ ورودی همان 0تا 5 ولت است. ترتیب پایه های آی سی در زیر آمده است.


در این آی سی پایه ی 8 باید به – یا همانGND متصل شود و پایه ی 9 نیز به ولتاژ مورد نظر ما برای خروجی ها. پایه های سمت چپ، ورودی ها، و پایه های سمت راست خروجی های آی سی هستند.


یک ترفند در  مسیریابی

در مسابقات مسیریاب، گاهاً در مسیر مسابقه خط هایی به صورت عمود به خط اصلی، و یا دایره ی سیاه رنگ در بعضی قسمتهای مسیر قرار می دهند و ربات باید بتواند بدون توجه به آنها، مسیر اصلی را دنبال کند.


برای حل ای مشکل، یک سنسور دقیقاً در وسط سنسورها 2 طرف به گونه ای تعبیه می کنند که وقتی ربات دقیقاً روی خط قرار دارد، این سنسور خط را ببیند. حال مدار را به گونه ای طراحی می کنند که وقتی سنسور وسط روی خط است، بدون توجه به بقیه ی سنسورها، ربات به سمت جلو حرکت کند. البته پیاده سازی این روش روی ربات ما کار خیلی ساده ای نیست و این روش برای ربات های مسیر یاب حرفه ای میکروکنترلر دار است.

در ادامه می‌خواهیم شما رو با رگولاتور LM317 آشنا کنیم. رگولاتورهایی که ما تا به حال با آن ها آشنا شده‌ایم همگی ولتاژ خروجی ثابتی داشتند، مثلاً 7805 خروجی ثابت 5 ولت به ما می‌دهد و 7809 خروجی ثابت 9 ولت!!!
اما با رگولاتور LM317 و به کمک یک مقاومت ثابت و یک پتانسیومتر، می توانیم سطح ولتاژ خروجی را به دلخواه خود تنظیم کنیم. البته طبیعتاً سطح ولتاژ خروجی نمی تواند از ولتاژ ورودی بیشتر باشد!

ترتیب پایه های LM317 در شکل زیر نشان داده شده است.


همان‌طور که در شکل می‌بینید، خود آی سی یک هیت سینک دارد، ولی معمولاً برای پایین‌تر آوردن دمای آی سی در مدارهایی که نیاز به جریان دهی بالا دارند، هیت سینک آی سی، به وسیله‌ی یک پیچ، به یک هیت سینک کمکی بزرگتر متصل می‌شود. هیت سینک یک قطعه فلزی است که گرما را به خوبی انتقال می‌دهد و نمی‌گذارد دمای آی سی بیش از حد بالا رود. این قطعه به صورت آماده در اندازه‌های مختلف موجود است.

برای استفاده از این آی سی در مَد کنترل کننده‌ی ولتاژ، باید مدار زیر را ببندیم:



در مدار بالا، 470اهم=R1 است و R2، یک پتانسیومتر یا مولتی‌ترن 10 کیلو اهمی.

حالا با تغییر مقاومت پتانسیومتر، سطح ولتاژ خروجی تغییر می کند و می‌توانیم آنرا تنظیم کنیم.

برای محاسبه‌ی سطح ولتاژ خروجی، فرمول زیر وجود دارد:
 

 ((V = 1.25(1+ (R2/R1

طبیعتاً نیازی نیست شما هردفعه برای محاسبه‌ی ولتاژ خروجی از این فرمول استفاده کنید، شما می‌توانید با چرخاندن پیچ مولتی‌ترن، ولتاژ خروجی را در سطح ولتاژ مورد نظر تنظیم کنید.

حداقل ولتاژ خروجی در این آی سی 1.25 ولت می تواند باشد، و حداکثر ولتاژ خروجی نیز، 37 ولت!.

همچنین این آی سی می‌تواند با یک مدار کوچک دیگر، به عنوان کنترل‌کننده‌ی میزان جریان خروجی استفاده شود.

به مدار دقت کنید:

به وسیله‌ی رابطه I out= Vin/R1 می‌توان میزان جریان خروجی را حساب کرد.
البته این مدار کاربرد بسیار کمی دارد، و برای کنترل جریان در مدارهای ساده، معمولاً از مقاومت‌های معمولی استفاده می‌کنیم.

منتظر سوالات و نظرات دوستان خوبم هستم.

موفق و پیروز باشید؛ تا جلسه‌ی آینده خدا نگه دار