تبلیغات
رباتیک برای همه سنین - طراحی و ساخت ربات باربر خودمختار با سروبینایی

رباتیک برای همه سنین
 
هر کاری رو میتونی انجام بدی اگه بخوای you can be anything you want to be just turn your self into any thing
طراحی و ساخت ربات باربر خودمختار با سروبینایی

Design and build autonomous porter robots with servo vision



پروژه کارشناسی

دانشجو: محسن جعفرزاده

رشته: مهندسی رباتیک

استاد راهنما: دکتر حسین خسروی
دانشکده برق و رباتیک دانشگاه صنعتی شاهرود
تاریخ: تیر 1390


چکیده:

ربات ها امروزه جز جدایی ناپذیر صنعت شده اند ربات های پایه پویا نسل جدیدی از ربات ها هستند که در حال جایگزینی با ربات های پایه پایا (ربات های سنتی) می باشند. در بین مکانیزم های حرکتی مکانیزم چرخ به علت کارآمدی و دردسترس بودن بیشترین کاربرد را یافته است. بهترین مکانیزم برای حرکت ربات بر روی زمین وقتی روی می دهد که به ربات 3 درجه آزادی دهد. برای داشتن این سه درجه آزادی حداقل به 3 چرخ با کنترل مستقل نیاز داریم. از بین مکانیزم های گوناگون در این پروژه مکانیزم هولونومیک برگزیده شده است. ای مکانیزم چهار چرخ داد که به صورت مستقل کنترل می شود. برای کنترل این چرخ ها ازکنترل کننده های سیگنال دیجیتال بهره گرفته شده است. یک ربات پایه پویا با بینایی کامل تر می گردد. برای ایجاد بینایی از دوربین تلفن همراه و بلوتوث استفاده شده و تصاویر ارسالی با نرم افزار متلب پردازش شده و خروجی آن به وسیله ی پورت سریال نا همزمان برای ربات ارسال می گرد.

سر فصل ها در ادامه مطلب

دانلود پروژه

عناوین



مقدمه ای بر ربات های پایه پویا
تعریف ربات
دسته بندی ربات ها
تاریخچه ربات های پایه پویا
ربات های پایه پویای چرخ دار
انواع چرخ ربات
انواع مکانیزم ربات های چرخ دار
مقدمه ای بر تراشه های کنترل کننده
آشنایی با ریز پردازنده ها
آشنایی با میکرو کنترلرها
مقایسه ی ریز پردازنده ها و میکرو کنترلرها
آشنایی با پردازنده های سیگنال دیجیتال
مقایسه پردازنده ها ی سیگنال دیجیتال و میکرو کنترلر ها
آشنایی با کنترل کننده های سیگنال دیجیتال
آشنایی با کنترل کننده های سیگنال دیجیتال ساخت شرکت Microchip
مشخصات کلی DSC های سری dsPIC30
کمیت های عملیاتی dsPIC30
کارایی قطعات DSPIC30F
دسته بندی قطعات DSPIC30F
مقدمه ای بر تراشه ی DSPIC30F4011
ویژگی های تراشه ی DSPIC30F4011
ویژگی های CPU
ویژگی های DSP
ویژگی های جنبی
ویژگی واحد کنترل موتور با PWM
ویژگی واحد واسط رمزگذار چارکی
ویژگی های آنالوگ
ویژگی های اختصاصی
ویژگی های CMOS
پایه های DSPIC30F4011
نوسان ساز ها در DSPIC30F4011
منابع پالس ساعت
کریستال
نوسان ساز RC خارجی
آشنایی با PLL
پس مقسم
رجیستر های کنترل پورت های ورودی و خروجی
رجیستر های TRIS
رجیسترهای PORT
رجیستر های LAT
خلاصه تفاوت رجیستر های PORT و LAT
وقفه در DSPIC30F4011
زمان سنج ها
رجیستر های کنترل زمان سنج ها
حالت های کاری زمان سنج
واحد SPI
رجیستر های SPI
طراحی ربات
طراحی دینامیکی ربات
طراحی استاتیک ربات
طراحی محرکه های ربات
طراحی کنترل کننده ربات
طراحی الکترونیک ربات
الگوریتم بینایی
کامپایلر mikroC for DSPIC
آشنایی با واحد فرستنده و گیرنده بی سیم دیتای سریال ناهمزمان HMTR


ادامه مطلب

طبقه بندی: معرفی کتاب ، نرم افزار ، سایت،  ساخت ربات،  مقالات، 
برچسب ها: ربات، ربات پایه پویا، سروبینایی، کنترل کننده ی سیگنال دیجیتال، مکانوم، هولونومیک Robot، mobile robot، sevo vision، DSC، mecanum، holonomic،  
نوشته شده در تاریخ پنجشنبه 6 مرداد 1390 توسط gh moridsadat
تمامی حقوق این وبلاگ محفوظ است | طراحی : پیچک  
قالب وبلاگ