تبلیغات
رباتیک برای همه سنین - کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک نوشته ی جان کریگ

رباتیک برای همه سنین
 
هر کاری رو میتونی انجام بدی اگه بخوای you can be anything you want to be just turn your self into any thing

نام کتاب : مکانیک و کنترل در رباتیک

زبان : فارسی

ناشر : مرکز دانلود رباتیک و الکترونیک ایران

نویسنده : جان کریگ

مترجم : دکتر علی مقدادی ، مهندس فائزه میرفخرایی

تعداد صفحات : 570

قالب : PDF

برای دانلود کتاب به ادامه مطلب مراجعه کنید ...

توضیحات : این کتاب در رشته مهندسی رباتیک دوره کارشناسی در درس رباتیک که درسی 3 واحدی میباشد توسط اکثر اساتید تدریس میشود.سایت مرکز دانلود رباتیک و الکترونیک ایران این کتاب را به صورت رایگان در اختیار تمامی کاربران عزیز قرار میدهد امید است که مورد رضایت شما واقع شود.

فهرست مطالب
مقدمه

  • زمینه
  • مکانیک و کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
  • نمادگذاری

توصیف ها و تبدیلهای فضایی کلی

  • مقدمه
  • توصیفها : مکانها،جهتگیریها و چهارچوبها
  • نگاشتها : تغییر دادن توصیفها از چهارچوبی به چهارچوب دیگر
  • عملگرها: انتقالها،دورانها و تبدیلهای کلی
  • خلاصه تعبیرها
  • عملیات ریاضی در تبدیل کلی
  • معادله های تبدیل
  • مطالبی دیگر درباره نمایش جهتگیری
  • تبدیل بردهای آزاد
  • ملاحظات زمانی

سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • توصیف رابط
  • توصیف اتصال رابط
  • قرارداد برای اتصال چهارچوبها به رابطها
  • سینمایک بازوهای مکانیکی ماهر
  • فضای کاراندازی فضای مفصلی و فضای دکارتی
  • مثالها : سینماتیک دو روبات صنعتی
  • چهارچوبهای با نامهای استاندارد
  • ابزار کجاست
  • ملاحظات محاسباتی

سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • حل پذیر بودن
  • نماد گذاری زیرفضای بازوی مکانیکی ماهر در حالت n<6
  • راه حل جبری از طریق تبدیل به چندجمله ای
  • روش حل پایپر برای سه محور تقاطع در یک نقطه
  • مثالهایی از سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر
  • چهارچوبهای استاندارد
  • استفاده از زیربرنامه SOLVE برای بازوهای مکانیکی ماهر
  • دقت و تکرارپذیری
  • ملاحظات محاسباتی

ژاکوبیها ، سرعتها و نیروهای استاتیکی

  • مقدمه
  • نمادگذاری برای مکان و جهتگیری متغییر با زمان
  • سرعت خطی و دورانی اجسام صلب
  • مطالبی بیشتر درباره سرعت زاویه ای
  • حرکت رابطهای روبات
  • چگونگی اشاعه سرعت از رابطی به رابط دیگر
  • ژاکوبییها حالتهای تکین
  • نیروهای استاتیکی در بازوهای مکانیکی ماهر
  • ژاکوبیها در حوزه نیرو

دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • شتاب جسم صلب
  • توزیع جرم
  • معادله نیوتن معادله اویلر
  • محاسبات دینامیکی تکراری نیوتن اویلر
  • معادله های تکراری و معادله های به شکل بسته
  • مثالی از معادله های دینامیکی بسته
  • ساختار معادله های دینامیکی بازوی مکانیکی ماهر
  • روش لاگرانژ در بدست آورد معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی
  • به دست آوردن معادله های دینامیکی بازهای مکانیکی در فضای دکارتی
  • شمول اثرات جسم غیر صلب
  • شبیه سازی دینامیکی
  • ملاحظات محاسباتی

تولید مسیر

  • مقدمه
  • ملاحظات کلی درباره توصیف و تولید مسیر
  • روشهای فضای مفصلی
  • روشهای فضای دکارتی
  • مشکلات هندسی مسیرهای دکارتی
  • تولید مسیر در هنگام اجرای برنامه کامپیوتری
  • توصیف مسیر با زبان برنامه ریزی روبات
  • طرحریزی مسیر با استفاده از مدل دینامیکی
  • طرحریزی مسیرهای عاری از برخورد

طراحی مکانیزم بازوی مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • طراحی بر پایه عملیات خواسته شده از ربات
  • پیکربندی سینماتیکی
  • معیارهای کمی مشخصات فضای کاری
  • سازه های زنجیری زاید و بسته
  • روشهای کار اندازی
  • سختی و تغییر شکل خمشی
  • حس مکان
  • حس نیرو

کنترل خطی بازهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • کنترل مدار بسته و پسخوراند (فیدبک)
  • سیستمهای خطی درجه دوم
  • کنترل سیستمهای درجه دوم
  • تقسیم قانون کنترل
  • کنترل تعقیب مسیر
  • دفع اغتشاش
  • کنترل زمانی پیوسته و ناپیوسته(منقطع)
  • مدلسازی و کنترل یک مفصل تنها
  • ساختمان کنترل کننده یک روبات صنعتی

کنترل غیر خطی بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • سیستمهای غیر خطی و متغییر با زمان
  • سیستمهای کنترل ورودی چند خروجی
  • کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
  • ملاحظات عملی
  • سیستمهای کنترل روباتهای صنعتی امروزی
  • تحلیل پایداری لیاپونوف
  • سیستمهای کنترل مبتنی بر مختصات دکارتی
  • کنترل تطبیقی

کنترل نیرو در بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • کاربرد روباتهای صنعتی در عملیات مونتاژ
  • چهارچوب اعمال کنترل در عملیات مقید شده جزئی
  • مسئله کنترل ترکیبی مکان نیرو
  • کنترل نیروی سیستم جرم و فنر
  • روش کنترل ترکیبی مکان نیرو
  • روشهای کنترل روباتهای صنعتی کنونی

سیستمها و زبانهای برنامه ریزی روباتها

  • مقدمه
  • سه شیوه برنامه ریزی ربات
  • کاربردی نمونه
  • شرایط بازم برای زبان برنامه ریزی روبات
  • کاربردی نمونه به سه زبان برنامه ریزی ربات
  • مسائل ویژه در زبانهای برنامه ریزی روبات

سیستمهای برنامه ریزی خارج از خط

  • مقدمه
  • مطالب اصلی در سیستمهای OLP
  • ایستگاه CIM
  • اتوماسیون عملیات فرعی در سیستمهای OLP
  • خلاصه

توجه : تمامی حقوق این کتاب برای ناشر آن محفوظ است.

جم : 10.3 مگابایت

پسورد : www.redownload.ir

منبع: مرجع دانلود الکترونیک و رباتیک

download



ادامه مطلب

طبقه بندی: معرفی کتاب ، نرم افزار ، سایت، 
برچسب ها: جان گریک، کتاب کنترل خطی ربات، دانلودکتاب رباتیک، مکانیک و کنترل در رباتیک،  
نوشته شده در تاریخ یکشنبه 22 آبان 1390 توسط gh moridsadat
تمامی حقوق این وبلاگ محفوظ است | طراحی : پیچک  
قالب وبلاگ